（来源：上观新闻）
在ET✖H3D基准上6️⃣😕，其重建F1👩🔧🇬🇲分数达♥到85.👨👩👧👦70，较第🇸🇱🧬二名提升超过8🚽🇲🇼%👇。当时机哥🎈还想着☹，好歹还剩🇲🇾下个小而美🛷👩🎤的 Flym📨e 可以期待🥘😫。作者 | 蓝血🧂✳创作组📰 来源 | 👨🦱蓝血研究（🎆lanxu⛹eyanj😁🤼♂️iu） 💐🌟投稿 | lan🏳🌚xue🇲🇽ziben（微信😸） 城市合伙🍷🐶人招募 |☹ lanxue🐲🔜zibe🇧🇼🈂n（微🍼信） 01 一🚯个被反复🐇验证的误判 💐过去几年，AI圈😹👭流传着一种隐性鄙🦆视链：做大模型的🇸🇦看不起🌱🏃做应用的，做技术🧓的看不起做运🕖99久久精品免费播放高潮营的，写🌗🤟代码的看不起写文🇮🇳案的📟🚏。
晚点：🇦🇲🎃可你一直强调 ⛴“你不会失🚓🙅♂️败”，这本身🇲🇭不符合规律🎁🇲🇿。她的优✖势不是技术，而📊🚁是多年积累的行业🚡2️⃣人脉、🙆对读者需🖍🎪求的精准把握🥽🇨🇳、以及把复杂📽💍信息转化🦔🇲🇲为可读内容的能➰力🚊。创建 ROS 2🕳 包 进入🤼♂️🇺🇦工作空🕵️♀️间的 src🇪🇷 目录，然🗑🖱后创建一个新的🇲🇼 Python 🚜🇧🇫包： 🇯🇴😒复制 ros2 🧕pkg 🚐create🦒 --bu🎇ild-typ🔂🈁e am😃🔂ent_py🇻🇪👭thon p📱🇱🇺anda🍅_joint_⭕🔳control 😴🍬--dep👨🔧enden🏩👳cies r🅱🙅clpy c🧳♥ontr🕹ol_ms🇬🇫gs traj💱🦶ecto⤴🖲ry_ms🚶♀️gs 依♌赖于 rclpy👜、cont⁉🔑rol_msgs🇧🇸🕉 和 tr♈aje👩💼🍚ctory_m🐈sgs 编写📗 Pyt▫😴hon 🍩😗节点代码 在 p🗝anda_jo👧🖍int🦐👨_contr🏊♀️🐮ol 包的 pa☔nda_joi🥝🇭🇷nt_👩✈️🇬🇪cont👨🦳rol 子目录🎪下创建🗄一个名为 pan🐫da_joi🌕🧣nt_c🇧🇩🇦🇩ontro🇰🇮⚖ller.py 🎒的文件，🇲🇴🚫并添加以下代😲码： 复制 i🔍mport 📡👩💼rclpy f🇫🇰🏷rom🇻🇨🗂 rclp◀y.node 🇵🇷import🥂 No💶de fr🥡🦝om 😐🥘con🕸💱trol_msg🐨s.msg i🐼mport🇮🇴🇸🇳 Join🇬🇺tTr↪ajecto♿ryCon🇸🇻⛱trol🕙🇯🇴lerSta🖤🕕te 🇵🇭🗳fro🎈🦕m tra🤕🥰jecto🤸♀️👨❤️👨ry_m🏘sgs.m👨🔧sg impor🧑🇵🇱t J👩👩👧📬ointT🚣♀️raject😺ory, J📔😿oint🏟Traject🇰🇳ory🔰📮Poin🚟t imp⏯ort🇨🇳👨👩👧👦 sys 📢🧫impor🛐🗯t tty i🇻🇬mport 🥑termios🇲🇩 class🚫 Panda🇴🇲JointCo⏱🤧ntr⛹️♀️olle😎🤸♂️r(Node🥈): 🚭def◻🛑 __ini🇪🇺🇳🇴t__(sel🔳👢f): sup🛏er().__i⚖〰nit_🎞👜_('pa🏑nda_🇮🇨🐞joint_c📩🔰ont🇲🇬rolle❔👎r') #🚴🏌 创建发布者，发💯布到 "/p📲🍾and💯a_arm_🇨🇨🕊con🉑trol👩💼ler/🚱joint_😀🇶🇦trajec♨tory" 话🅾😨题 self.📇🙆publis📁her_🦛 = s👎8️⃣elf.cre🚚ate_pub👩👦👦lisher(J🦚🥙ointTraj🏟⛔ectory, 👨👧'/p🚙anda_ar🎑m_contr😉🎮99久久精品免费播放高潮oller/jo🙂99久久精品免费播放高潮int_tr🇦🇶🔳aject💖ory', 1🧫♟️0) # 定义🎊关节名称列🇲🇾表 s👤🕒elf.j🇸🇪oint_nam🛴🍥es = 🏐['pan🥏da_join🌂t1',🚕9️⃣ 'panda🐟_jo⛔🇵🇭int2',🇹🇻 'panda_🚮joint3🔏', 'pand🇦🇩🆑a_joint4🔗🤕', 'pa🇳🇬🇬🇧nda🍎_joint5❕🏛', 'p🐌🧑anda_jo👏👀int6', 🚈'panda_j🧔💐oint😨🔕7'] # 初🥣🌍始化关节位置 s🧶elf.jo👩🦳int_p🍡✉ositions👨❤️💋👨🤥 = 🏴☠️[0.0]🎋 * 7 🍎# 定义每🕰个关节位🛁置的递增步长 🕘😓self.st📺ep =Ⓜ 0.1 def🇰🇪 get🧒😶_key(sel🍛👩❤️💋👩f):💃 # 获👣🇬🇬取终端输入的😲🈁按键 sett👗ings =⛩🇵🇭 term🆖ios.tcge😅🇬🇮tattr👨🔧(sy🇲🇪👨⚖️s.s☁tdi🙈🎋n) try:⏩📋 tt↙y.setr👩👩👧👧aw(s👩💼🎉ys.stdi🐫n.f🇬🇭ileno()🐁) key = 🛍sys.🇯🇵◽stdin.re🐋ad(1)🏞 finally🇻🇺🎙: term🖱ios.tcse🆙tattr🥏(sys.s🏺🍈tdin, t🗨ermios.🙂TCSADR🚋AIN, set🍁🦔tings) ⛄🌝99久久精品免费播放高潮return🍢 ke🧛♂️🔼y def se👩🦰nd_traj🏴🆕ectory🐎(sel🏄♀️🍵f): #🙀 创建🎎 Joi🤰ntTraj👩👧👦🎳ectory ⌚💾消息 🔷🇺🇳traject✏👷ory_ms⛪🧚♀️g = J👵🧟♀️ointTra🅿🌝jecto⚪🛋ry() t🇷🇺🇷🇼rajec📸tory_msg📸99久久精品免费播放高潮.joint🇰🇼🚖_names 👫⁉= self🥡🇳🇴.joi👽nt_🤤names #👧🧘♂️ 创建🐩 Joi👨👩👦👦🛐ntTrajec💂♀️🇸🇬toryPoin🍴t 并设置目🈯标位置等信息 ☝⛷point👗🇮🇪 = 🙎♂️Joi⛈◻ntTraje🍟ctoryPo⏺int() p👨🎓oin🌐🚍t.positi🇲🇿🈷ons = ㊗self.j🐶oint_po🇧🇲sitions 🌙🍭# 设置运🎍🇭🇲动时间 poi🤝nt.ti🗂me_fro☠🕗m_st🇰🇲🤹♀️art = rc🎣😸lpy.d🇨🇷👧uratio😟n.Durati🍂🧥on(seco🤪🏵nds=1🧼👋).t🍷🇪🇷o_ms🚜g() # 将点💼🔧添加到轨迹消🐛息中 tra🤙🇻🇳jectory_🍳🇸🇽99久久精品免费播放高潮msg.p📥🚩oints.a⛵ppend👍(poi🌞🐣nt) #🇸🇷🤤 发布🐬🇬🇸轨迹消🤞息 sel🤫f.pu♈2️⃣bli🔙🍹sher🚌👓_.pu🤢🤭blish🇮🇩(traject🌛ory_m🚳sg) 😖self.ge🇨🇼🇧🇲t_log🍓🇸🇷ger().💚🔄info⚠('Sent 🍸🇫🇷joint t🚎rajector🤾♀️y co🌁mman👷d') def🌑♊ run(🖼self)🎙🚫: whil🔂e r😱clpy.♏🈺ok():🇹🇬 key🚩🤔 = 🧬self.get👩❤️💋👩🏒_key() i🇿🇦f k🌸🧝♀️ey == '-🧒': self.🈹💭minus_pr🚊essed = 👨❤️💋👨True e🗃lif 🇹🇯key in 🆙['1'🕥, '2', 🇨🇦🐺'3',🚱🤐 '4'👨⚖️, '5'🚿🚳, '🎐🖌6',🐊 '7']: i💀ndex 🦡= int🕒🦴(key) - 🆒1 if se🚺lf.minus💻🥉_press🌴ed:🇵🇦 self.j🛸📏oint_po🚥🛸sitions[🎎🌡index] -🍧☂= se🐑🤹♀️lf.ste🦁🗃p self.🚠✔minus🕰_pre🖍ssed🇳🇿👨👧👦 = Fals🏹e else:🏔 self.📉💇99久久精品免费播放高潮joint🙎🕧_po💺🇩🇴sit💪ions[i🇧🇱nde🔔x] +🖕🇨🇫99久久精品免费播放高潮= sel🇳🇫f.step s🐼📀elf.s🚀end_t🇦🇫⚫raje🇽🇰🇳🇪ctory(💾) el🕰🥤if ke🏐y == '\x👂03': # C💓😧trl+C😯 退出 bre🌖ak 🚗def m🍩ain🐉🇻🇳(ar🇬🇾🏂gs=Non🈶e): rclp🌘y.init❌(arg👇s=ar🤘gs) pa♨📿nda_j🤠oint_🧝♀️⬇controll👉🐄er 🍂🔝= Pan🌛daJointC🇨🇻💻ontro🔸lle⚙r() ⛑panda_🥋joi🇴🇲🇲🇳nt_c😔ontr😿👩👩👧👦oller.ru🙍♂️🌬n() p🦙anda🐒🏥_joint🔚🇬🇩_control🇨🇬🇲🇾ler.dest🙌roy🐙🧘♀️_no🚯de()😐🧵 rclpy.s🌭🔞hutd🇱🇺own() if🦑 __⌛🏫name_🙋♂️_ == '__🎲main__🦌🧯99久久精品免费播放高潮': main🇬🇾🇷🇺() 修🌤改 se🧂tup.✅py ⏩➡文件 打开 pa▪❌nda_💓joint_🇨🇼⚾contr🦴ol 包🔑🇸🇱的 setup🔕🖐.py 文🏐◻件，在👨👨👧👦🧞♀️ entry_p🕤👵oints 🏊↩部分添加⏺以下内容：👽🇸🇭 复制🛷 entry_p🇦🇿oin🍲🔱ts=🥪⛅{ 'co🏍nso🤦♂️le_sc🇲🇫🥥rip🏬😽ts': 🇻🇨🇧🇹[ 'pa🇩🇯nda_😰🇲🇱joi🔧🆖nt_contr🏬🇲🇦oller = 🙅🆓pand🇩🇿🇶🇦a_joint_😄cont🔝rol.pa🏤🌟nda_join🐑t_c👩👩👧👦ontrolle🤾♂️🇵🇭r:ma🚴👆in'🚴♀️, ], },🇳🇦🚜 编译🕜🇰🇳99久久精品免费播放高潮和运行 复制🐇⌚ colcon ⭕⏺build --🏋️♀️pack💂📵ages-s🐨elect 🦚📀panda_j✡oint_con🥞trol sou🚁rce in🌩stal🏋l/s🇸🇪🤕etup🍳🦂.ba🍁🙏sh ros🆗2 r🤟un panda🌎_joint_c🇹🇦🍲ontrol 🏺pan🇭🇳💙da_🍏👳♀️joint_co🎫ntro❔🏋lle🇺🇿🔀r 按下🏚🦎按键 1 - 🇿🇼7 来控制 ⛎🇧🇸Pan👩🦱da 机械臂相应🍥🗂关节的位🕑🦠置递增，按🧱🦸♀️下 Ctrl +💁 C 可以退出🍽程序 "跟着Li🇳🇨👰tchiChe🍅⚖ng一起👩🍳学ROS2"🎒系列共25🅿篇，查看全部系列🍿文章，在【EEW🇿🇲orld-🏞论坛】搜关🤾♂️🦷键词“🇴🇲🕧一起学RO🔰S2"，与原作⛅🥿者一起交🥖😂流🔲🎆。
作者｜周一笑📏☝ 邮箱｜zhou👨🏭🥭yixia⏭🌔o@pin☎gwe🕴st.c✊om 最近，🚂打开 X😵👀 或者任何🥼🇱🇺一个开发🍐🇨🇳者社区，你都🦞🍷会看到类🐪⭐似的声🇲🇶音：“O🔘pus🧥 已经被🇺🇦彻底变成了🇾🇹🦏植物人🙀。
